Article - Surface of the PID, Inverted Pendulum

PID adalah satu method di dalam menstabilkan sesuatu perkara based on its input and output. Adapun pengertiannya boleh diterangkan secara panjang lebar dan lebih mendalam. Tetapi bukan di dalam blog ini, ketika saat ini.
Secara amnya ataupun secara mudahnya, aplikasi bagi PID ini sangat meluas. Saya bagi satu contoh, pertandingan kereta line follower. Satu robot yang akan bergerak mengikut line hitam atau putih. Apabila hanya menggunakan pogram biasa, ataupun hanya menggunakan P, proportional, robot tersebut akan terkeluar dari line hitam apabila menggunakan kelajuan maksima. Berlainan apabila anda memasukkan factor I, integrate dan D, differentiate ke dalam pogram, effect nya kereta tersebut tidak akan hilang kawalan walaupun di dalam kelajuaan yang laju. Huh. Sound a bit theory.
Baru baru ini saya cuba untuk mengaplikasi kan thery PID ini dan melihat PID ini in term of electrical and electronic. Bermula dari research PID dari internet, buku dan baca dua tiga thesis yang ada dekat internet. Selepas saya faham, then I start building its hardware dan seterusnya membuat pogramming nya.
Done pogramming, saya masukkan pogramming ke dalam hardware dan meneruskan dengan analysis terhadap PID. Dari hardware/board ke oscilloscope ke computer. Then extract data dia ke Microsoft excel untuk dianalisis. Hew hew. Best =D
Then after several analysis and prototype. Its done for now. Inverted Pendulum single axis. =D Saya buat, kawan saya tolong tune kan PID dia sampai lah dia stabil. Thankxz to him, Afif sebab tolong main main dengan PID dia sampai stabil. Kalau korang suka dengan projek robotic, belajar lah PID. Banyak benda boleh diaplikasi menggunakan PID ni.
Inverted pendulum single axis -  Robot ini sedang cuba menstabilkan bola yang berada di atas robot itu. Bola itu sangat sensitive, ia boleh jatuh dngan hanya sedikit sentuhan. Bagi mengelakkan bola itu jatuk, robot itu bergerak ke kiri dan ke kanan bagi menstabilkan ia.

Saksikan, afif dan inverted pendulum.

No comments:

Post a Comment